有無人知佢控制個原理係點?

https://youtu.be/1BEXBWAFYew


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電子羅盤...

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萬向輪 + 加速計&陀螺儀
3個轆—齊順畤針轉,成架車仔順時針轉。
3個轆—齊逆畤針轉,成架車仔逆時針轉。
左轆順,右轆逆,向前。
反之向後。
加速計&陀螺儀 check住方向。
有畤用埋電子指南针校正方向。

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本帖最後由 marlin12 於 2017-4-8 10:51 編輯

omni wheel robot無咩咁特別,只係一架可以自轉和唔同方向前進既車仔。
[注意:owni wheel好貴、爪地性能差(上斜差、容易漂)、前進效率低,唔值得整黎玩]

控制原理亦都好簡單,一個3X3 matrix可以代表晒。
geometry.jpg
2017-4-7 21:29

matrix.jpg
2017-4-7 21:29


呢度有篇文章講點樣控制
Control of Omni-Directional Mobile Robot Motion

呢度講點樣用Arduino去控制
How to build an Omni Wheels Robot

淘寶有得賣omni wheel車輪和車架
淘寶 omni wheel

呢度講點樣用Arduino去讀3軸[電子羅盤]
GY-271 Electronic Compass

淘寶有得賣電子羅盤模塊
淘寶 - 3軸電子羅盤模塊

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回覆 4# marlin12


    西9利
原來MATRIX係甘用

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回覆 4# marlin12


wah, 原來有D咁好玩既野.
去 youtube 搵下,    連大既車都有:
https://www.youtube.com/watch?v=vAiwLRGsNrE

唔知幾時會出埋私家車, 泊位就易喇, 街邊位打橫泊入去就得.  
垂直位出入車又唔駛倒後, 向前直入, 出果陣將上半身轉180度就出得.  90度直角轉灣都無難度.  爽.

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回覆 5# samshum2


似乎係jacobian matrix

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RE: 有無人知佢控制個原理係點?

回覆  samshum2


似乎係jacobian matrix
penelopeblue 發表於 2017-5-2 12:09


唔係掛,Jacobian Matrix 係用 first derivatives 做approximation(好似係)。
上面係就咁geometry 計出黎咋喎~

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本帖最後由 penelopeblue 於 2017-5-4 19:39 編輯

回覆 8# morris

話分兩頭,做approximation 嘅係solve inverse kinematics. (你比你想要嘅Xyz 我,我比摩打角度/推桿長度你)

另一方面Jacobian 嘅property 係linear transformation from joint velocity space to task velocity space (姐係你比啲摩打速度我,我話比你聽舊嘢行或者轉得幾快)呢個係exact solution.  無論你用partial derivatives 定係geometry 個舊matrix 個名都唔會變 (因為佢係unique existence

小弟不才讀得一Sem robotics

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回覆  morris

話分兩頭,做approximation 嘅係solve inverse kinematics. (你比你想要嘅Xyz 我,我比摩 ...
penelopeblue 發表於 2017-5-4 19:34



原來係咁~~ 讀過書係唔同
哥哥係咪做緊robotics野?而家出面有冇工係請人搞ED?

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