dtom

Rank: 3 Rank: 3 Rank: 3

1^# 跳轉到 » 倒序看帖

打印

字體大小: tT

發表於 2014-6-30 10:40 | 只看該作者

DIY 四軸飛行器

本帖最後由 dtom 於 2014-9-2 07:43 編輯

買部 3DP 其中一個想做既項目就係玩 4 軸,
近排又的起條筋想攪佢, 爬完文之後準備開波

參考文章
新手的Multiwii 四軸飛行器 I 廢言
新手的Multiwii 四軸飛行器 II 線路組裝
新手的Multiwii 四軸飛行器 III 什麼都要刷!電變 BLHeli
新手的Multiwii四軸飛行器 IV 起飛!
新手的Multiwii 四軸飛行器 V 軟體設定
新手的Multiwii 四軸飛行器 VI PID調整
新手的Multiwii 四軸飛行器 VII DEVO 10刷機設定

購物清單
電機套裝 4 套( 1400KV 電機1個 , 40A 電調1個, 插頭1套)
黑色,橙色尼龍8045反槳各一對
分線器
飛控板 : CRIUS MWC MultiWii SE v2.5
            ◆MPU6050 數字三軸陀螺與三軸加速度傳感器（自穩用）
            ◆BMP085 數字氣壓傳感器（鎖定高度用）
            ◆HMC5883L 三軸數字磁阻傳感器（電子羅盤，鎖定航向用）
GPS 模塊  : CRIUS NEO-6 v3.1
GPS轉接板 : CRIUS MultiWii MWC I2C-GPS NAV
低電壓報警器: 1S-8S  二合一電量顯示器/BB響低壓(可調)報警器/雙功能
鋰電池 : 11.1V 2200MAH 3S 30C    ( 鋰聚電池標籤上的"C"到底是做甚麼用的? )
遙控器 : 華科爾DEVO10
接收機 : 華科爾 RX1002
藍牙模組 : HC-05

我知道呢度有唔少師兄有玩4軸, 係時候上水教下路

認識四軸飛行器
一般馬達簡單分法是:
1000KV以下適合載重能力高的，搭配12-14吋槳+長軸距機身，適合新手慢速飛行使用。
1000KV以上，轉速高適合做特技空翻用，搭配7-9吋槳+短軸距機身。

基本飛行注意事項
1.飛行前檢查遙控直昇機,如伺服器,接收,GYRO,馬打,電變/引擎,及一些活動較位羅絲等
2.遙控器電池要charge足電
2.報BAND ,留電話,如撞 BAND請大家相就
3.起機前最後覆查沒有撞 BAND
4.約半個足球場的面積最多只可有一隻遙控直昇機升降(50級以上油機建議一個足球場面積)
5.一定要不能過頭飛,直昇機永遠要在自己的視線範圍內
6.所有觀眾一定要在控機者後最好50米,控機者建議10米以上距離
7.起機前先開控,打油門保險制,盡量面向及留意直昇機向後移置約10米距離
8.請勿騷擾控機者,盡量避免高呼大叫應響機手心情
9.降落後,記打油門保險制,讓直昇機完全停定才可接近,同時甩電池 /關引擎

注意事項:
1.7公斤(註:A)以上飛行物體要申報及得到認可才可飛行
2.電信局有頒報3組頻譜開放給公眾使用(一般遙控都是 2.4GHz 或 5.8 GHz),
如非開放請與電信局事先申領牌照,但也要注意不是代表不會撞 band
3. 香港電訊條例 2.4 / 5 GHz 合法上限值 4W (約 36dBm) (註:B)
4.大嶼山北部,維港兩岸等飛機航道也是不可以
5. 公園, 郊野公園範圍也不可以
6. 其他住何地方都可以, 但不能影響其他公眾

註:A
民航處以7kg為計算, 其解釋為:
於70年代時，跟蹤英國民航原用既物理破壞撞激力計算為籃本，一直原用至今天，
故"7kg"不是針對飛機重量本身，而是其撞擊力的破壞而計算出來的。

註:B
以下是節錄自 rcpro.net 既文章比大家參考
民航處-無人駕駛飛機(無人機)系統操作指引

有關"《電訊（電訊器具）（豁免領牌）令》在本港涵蓋的無線電通訊器具的技術效能" 可循以下途徑參閱:
http://www.ofca.gov.hk/filemanag ... /standard/i402c.pdf

在2.4 GHz或5 GHz頻帶操作並採用頻率跳變或數碼調制的無線電通訊器具的性能規格
http://www.ofca.gov.hk/filemanag ... nt_401/hkta1039.pdf

1039文件內"Page 3" 就係2.4/5.8GHz 遙控設備功率:

2.4GHz可以去到EIRP 4W :
http://www.distributed-wireless.com/calculators/EIRP.html

RC遙控器EIRP發射力實例:

RC Example 1 (非常合法)
一個0.5W既任何牌子遙控器, 配上一枝原廠3dBi天線時 (你個控上面果支3吋長天線), 其EIRP值為0.99W。

RC Example 2 (非常合法)
一個0.5W既任何牌子遙控器, 配上一枝原廠6dBi天線時 (你屋企上網用果支6吋長天線), 其EIRP值為1.99W。

RC Example 3 (都合法)
一個1W既任何牌子遙控器, 配上一枝原廠3dBi天線時 (你個控上面果支3吋長天線), 其EIRP值為1.99W。

RC Example 4 (合法, 但接近法令上限)
一個1W既任何牌子遙控器, 配上一枝原廠6dBi天線時 (你屋企上網用果支6吋長天線), 其EIRP值為3.98W。

RC Example 5 (合法)
一個0.5W既任何牌子遙控器, 配上8dBi平板天線時 (富山上玩FPV時果種平板腳架天線), 其EIRP值為3.15W。

RC Example 6 (非法)
一個1W既任何牌子遙控器, 配上8dBi平板天線時 (富山上玩FPV時果種平板腳架天線), 其EIRP值為6.3W。

RC Example 7 (非法)
一個2W既任何牌子遙控器, 配上8dBi平板天線時 (富山上玩FPV時果種平板腳架天線), 其EIRP值為12.6W。

RC Example 8 (剛剛合法)
一個2W既任何牌子遙控器, 配上一枝原廠3dBi天線時 (你個控上面果支3吋長天線), 其EIRP值為3.99W。

2

0

dtom

進階會員

Rank: 3 Rank: 3 Rank: 3

2^#

發表於 2014-6-30 10:41 | 只看該作者

膠件準備

本帖最後由 dtom 於 2014-7-27 08:56 編輯

機身 : http://www.thingiverse.com/thing:32281
Landing Gear http://www.thingiverse.com/thing:150406

2014-06-30 第 1 對腳出世

2014-07-01 機架初現

2014-07-08 加固工程
經過幾日既無數反機, 4隻腳都斷過唔止 1 次...
加左呢件次後暫時都仲頂得住

搖控叉電中

四軸電池叉電中

睇返賣家既說明..
充电：充电电流不得大于电池容量的1/2；充电截止电压为单颗4.20V±0.05V；
2200mah/1100 = 2A?
5200mah/1100 = 2A?

關於鋰聚電池充/放電既資訊
http://www.skycastle-rc.com.tw/article.php?id=39

想知道鋰聚電池的1C是多少安培很簡單，只要把標籤上標示的mAh除以1000，就可以除去m剩下Ah，再把h去掉就可以得到1C的值了。

還是很模糊!!OK!舉例來說，一顆3S 2200mAh的鋰聚電池它的1C是2.2A，套用上述公式2200mAh/1000=2.2Ah，再去掉h就得到2.2A，這就是這顆鋰聚電池的1C了。

但賣家說明又寫不得大于电池容量的1/2 , 2200mah/1100 = 2A?
anyway, 都係用返賣家建議好尐

用 1c 叉 11.1v 2200mah 3s 鋰電
1c Charging 11.1v 2200mah 3s.jpg

大合照

TOP

dtom

進階會員

Rank: 3 Rank: 3 Rank: 3

3^#

發表於 2014-6-30 10:58 | 只看該作者

電子零件

本帖最後由 dtom 於 2014-8-19 22:09 編輯

剛收貨

2014-07-02 電子配件到手
電子配件到手.jpg

upload firmware to CRIUS
upload firmware to CRIUS.jpg

DEVO 10 對頻教學 : 影片
有字幕, 記得在右下開啟!

使用 DEVO 10 較正 Sky Walker 40A 電變 : 影片

1) 開啟搖控
2) 推由門到最大
3) 電變 (Sky Walker) 接電
4) 接收機 (RX1002) 指示燈長亮, 表示已跟 DEVO 10 對頻
5) 聽到2次短音表後將油門推到最低
6) 聽到3次短音表示使用3S電池
7) 聽到1次長音表示確認
8) 將油門輕輕向上推, 馬達開始轉動
完成

--- 03-07-2014 1:10 ---

部電變校正完後，請拿出三個電變，用一字起子把C三條線裡的紅線從接頭中挑出，因為未來MWC的供電是靠電變，只需要一組電變供5V電即可，所以四組電變中的三組正極都要挑出。
紅線從接頭中挑出.jpg

包好紅線

因為買漏分接版, 唯有自己駁線

準備分線材料,跟電變一樣用 14# 線(應該要4母1公, 相中只有3母1公)
準備分線材料.jpg

焊頭完成

駁埋晒佢 (唔記得影完成圖

)

接駁圖

係時候上機

電子接線

中控版接線

MWC 使用教學 (多謝 healingfoot 提供) :
http://site.hobbypartz.com/manua ... ol%20Board%20EN.pdf

另外一個 MultiWiiConf 中文簡體比較詳細既教學
http://wenku.baidu.com/view/56c18b24482fb4daa58d4ba7.html[url]

注意每個馬達的轉向以及螺旋槳必須是＂正反槳＂，正槳及反槳對應到馬達的轉向必須如下圖不可裝錯
若馬達的轉向相反，只要將接電變的任意兩條線反過來即可。

初步試機 : [url=https://www.youtube.com/watch?v=QSSynyyt5uw]影片

油門解鎖
解鎖是pitch（前後）跟 roll（左右）置中，油門最低，yaw（左右轉）打最右
鎖上是pitch（前後）跟 roll（左右）置中，油門最低，yaw（左右轉）打最左
--- 04-07-2014 1:29 ---

MultiWii 的模試選擇
預試為特技模式(Acro), 即是解鎖後其他模式都不啟用動時
ARM---------解鎖
ANGLE-------自穩模式 - 搖桿回中後自動保持水平(應該常開)
HORIZON----地平線模式 - 介於全手動與自穩之間 (中心時為ANGLE，搖桿打到底時ACRO模式)
搖桿回中時，不管飛行器傾斜角度是否大於45°時，飛機就會自動恢復水平（自穩）。
地平線模式啟動已包含自穩模式，所以UI上的自穩模式不會同時高亮
BARO---------氣壓定高
MAG----------地磁方向鎖定 - 即不動搖桿時方向保持，不會被外部風力影響
CAMSTAB-----雲台控制 - 自穩雲台,對應機身傾斜角度調整雲台
CAMTRIG-----快門觸發 - 啟動按下快門按鈕
HEADFREE----無頭模式 - 例如在解鎖前，方向與控一致時，解鎖後，無論如何自旋，控的方向與解鎖前一致
HEADADJ-----重新指定無頭模式的方向，需看清當前的頭尾方向，按當前方向確定無頭模式

試左 2 晚都仲未連到個 MultiWiiConf, 無得 Tune 機...
唔理咁多, 裝個槳試下飛先...
試飛 - 離地篇 : https://www.youtube.com/watch?v=cIaXmnkPc3E

另外如果想部機飛得更定, 就要做多少少功夫
摩打多少都唔係全平衡, 以致造成震動, 傳到 MWC 多少都有影響
摩打調平衡
i-phone 版
androd 版

另外槳都要做 Balancing (必要! 尤其大尺寸既槳)
https://www.youtube.com/watch?v=VgSqnjHHmtY
--- 05-07-2014 1:29 ---

TOP

dtom

進階會員

Rank: 3 Rank: 3 Rank: 3

4^#

發表於 2014-6-30 10:58 | 只看該作者

本帖最後由 dtom 於 2014-8-19 22:04 編輯

MultiWiiConf UI 介紹:
MWC multiwii 說明 by dtom.jpg

PID 設定教學
影片 1
影片 2 (注: X 或十字型都適用)
影片 3
影片 4
片主的四軸已經調整好，所以為求影片說明速度，PID的調整他會一次都用很大數字往上增加，因為他已經知道最佳狀態設定值。
大家組好新機，PID的調整還是各單位最小值往上增加，例如P是0.1，I是0.001依序往上增加。

PID 調較方向
1) 空中不振動下，最大P值 (I / D : 0)
2) 空中不振動下，最大 I 值 (P值不變, D : 0)
3) 空中不振動下，中位D值 (即係40會震,就 set 20)

GPS
GPS 跟機線唔係 for FTDI 要自己整成咁先可以用 u-center 改 setting
GPS 杜邦線.jpg

原來既 baudrate 設定已經係 115200
只要將 Rate 既 Period 改成 200ms ,Frequency 就會變做 5Hz
然後 upload GNSS 就用得
GPS 詳細設定請參看 : 新手的Multiwii 四軸飛行器 VIII GPS設定
GPS 第一次定位要多尐時間, 我放窗邊都要等幾分鐘先出現3連閃

定高/定點
開啟 GPS HOLD 同時，也必須啟動 ANGLE mode，搭配氣壓 BARO 達到定高狀態。

飛行教學
初級編 : How to fly a quadcopter
高級編 : How to do Flips

TOP

dtom